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लगभग 4.6 अरब साल पहले सौर मंडल के गठन से चट्टानी आकाशीय टुकड़े बचे थे। अधिकांश क्षुद्रग्रह मंगल और बृहस्पति के बीच एक बेल्ट में सूर्य की परिक्रमा करते हैं।